機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)核心指標(biāo)是功率密度，無(wú)框力矩電機(jī)由于體積小、重量輕，可滿足G功率
密度要求。
根據(jù)《一種無(wú)框力矩電機(jī)的制作方法》，無(wú)框力矩電機(jī)沒(méi)有外殼，可以提供更大的設(shè)備空
間，中間是中空形式的，便于走線。在設(shè)計(jì)中，可以使整個(gè)機(jī)器體積更小，因此可以提供更大的功
率密度比，同尺寸下可以提供更大的扭矩，可人形機(jī)器人輕量化和小型化的要求。
功率密度=輸出功
率/質(zhì)量，對(duì)于人形機(jī)器人關(guān)節(jié)來(lái)說(shuō)，由于空間有限，功率密度是非常核心的指標(biāo)，因此無(wú)框力矩電
機(jī)優(yōu)勢(shì)明顯。
型伺服驅(qū)動(dòng)器有三種類(lèi)型,分別為常規(guī)伺服驅(qū)動(dòng)器,SEA 伺服驅(qū)動(dòng)器,本體伺服驅(qū)動(dòng)器;主要由力矩電機(jī),諧波減速器,電機(jī)編碼器,輸出編碼器,驅(qū)動(dòng)板,制動(dòng)器組成
控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息，向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出指令，控制其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng),控制系統(tǒng)主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成
電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制手段先進(jìn),速度反饋容易,絕大部分機(jī)器人使用電機(jī)驅(qū)動(dòng);液壓驅(qū)動(dòng)體積小重量輕,是機(jī)器人Atlas使用的驅(qū)動(dòng)方案;氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)安全性高,應(yīng)用于仿生機(jī)器人等
根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式可分為電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)等;現(xiàn)有的絕大多數(shù)人形機(jī)器人采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)
仿人形機(jī)器人既需要極強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制能力,其核心 構(gòu)成包括驅(qū)動(dòng)裝置(伺服系統(tǒng)+減速器),控制裝置(控制器)和各類(lèi)傳感器,數(shù)量和質(zhì)量要求可能更高
現(xiàn)階段的人形機(jī)器人已經(jīng)可以穩(wěn)定地雙足行走,實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)導(dǎo)航避障功能,可以基于感知信息進(jìn)行一定程度的自主行動(dòng)
人形機(jī)器人Digit主要為物流場(chǎng)景設(shè)計(jì),可以拿起和堆疊18kg重的箱子，進(jìn)行移動(dòng)包裹、卸貨等工作， “最后一 公里”配送功能也正在開(kāi)發(fā)當(dāng)中
復(fù)雜地形自適應(yīng)平穩(wěn)快速行走 U-SLAM視覺(jué)導(dǎo)航自主路徑規(guī)劃 手眼協(xié)調(diào)操作精準(zhǔn)靈活服務(wù) 多模態(tài)情感交互仿人共情表達(dá) 動(dòng)態(tài)足腿控制自平衡抗干擾
機(jī)器人HUBO以直腿態(tài)行走,更接近人的步態(tài);全身有34個(gè)自由度,左右手分別有3,4個(gè)手指,可以操縱方向盤(pán),攀爬梯子等,超過(guò)Atlas贏得了DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽冠軍
波士頓動(dòng)力公司致力于研發(fā)具有靈活運(yùn)動(dòng)能力的多足機(jī)器人,主要包括四足機(jī)器狗Spot（用于工業(yè)巡檢等場(chǎng)景）和帶機(jī)械臂的移動(dòng)機(jī)器人Stretch
仿人機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造,驅(qū)動(dòng)和控制的復(fù)雜程度都遠(yuǎn)高于現(xiàn)有的機(jī)器人;實(shí)現(xiàn)一定程度的認(rèn)知和決策智能,尚需要人工智能軟硬件（大腦）的高度發(fā)展
頭部使用三顆Autopilot 攝像頭作為感知系統(tǒng),Left/RightPillarCamera左肩/右肩攝像頭和FisheyeCamera 中央魚(yú)眼攝像頭,提供大于180度體前場(chǎng)景覆蓋,
