電機(jī)驅(qū)動型機(jī)器人靈巧手特點

電機(jī)驅(qū)動是利用電動機(jī)產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動工業(yè)機(jī)械手，以獲得所需的位置、速度、加速度。電機(jī)驅(qū)動是技術(shù)較為成熟、應(yīng)用廣泛的一種驅(qū)動方式，為大多 數(shù)靈巧手所采用。

電機(jī)驅(qū)動的靈巧手的驅(qū)動形式可以分為旋轉(zhuǎn)型驅(qū)動和直線型驅(qū)動。

采用旋轉(zhuǎn)型驅(qū)動的靈巧手以 Stanford／JPL 手為代表，其驅(qū)動系統(tǒng)由直流電機(jī)和齒輪 減速機(jī)構(gòu)組成，因而體積較大，驅(qū)動系統(tǒng)只能放在手掌部位，通過腱進(jìn)行手指關(guān)節(jié)的 遠(yuǎn)距離驅(qū)動。

近年來，微型驅(qū)動器和減速器的發(fā)展為手指驅(qū)動系統(tǒng)的微型化和集成化創(chuàng)造了條件。 例如，德國的 DLR 靈巧手采用直線型驅(qū)動器來驅(qū)動關(guān)節(jié)，其直線驅(qū)動器將旋轉(zhuǎn)電機(jī)、 旋轉(zhuǎn)直線轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)和減速機(jī)都集成在靈巧手內(nèi)部。該靈巧手采用了模塊化的設(shè)計思想， 由四根完全相同的手指組成，每根手指有 4 個關(guān)節(jié)，3 個自由度，末端的 2 個關(guān)節(jié)仿 照人手設(shè)計成 1:1 的耦合運動。