人形機(jī)器人構(gòu)成：三大模塊，軟件與硬件交互

人形機(jī)器人構(gòu)成：三大模塊，軟件與硬件交互

◆ 感知模塊：包括兩方面視覺(jué)和觸覺(jué)，視覺(jué)有純視覺(jué)路線(xiàn)，也有依靠雷達(dá)等多方式融合路線(xiàn)，以便躲避障礙、 規(guī)劃路線(xiàn)；觸覺(jué)主要通過(guò)傳感器判斷物體的重量、特性等，以便更好實(shí)行動(dòng)作控制。

◆ 決策模塊：是機(jī)器人的大腦，核心是芯片與算法，為輸入的任務(wù)進(jìn)行分解、制定佳決策規(guī)劃，并根據(jù)感知 和運(yùn)控模塊的反饋，實(shí)時(shí)調(diào)整；同時(shí)可利用大模型不斷訓(xùn)練和迭代算法。

◆ 運(yùn)控模塊：機(jī)器人的身體，根據(jù)指令，對(duì)關(guān)節(jié)的控制是核心，包括角度、力、速度等控制，難點(diǎn)是保持動(dòng)態(tài) 平衡、行走跳躍奔跑、手部抓取等，電驅(qū)動(dòng)方式下主要由電機(jī)、減速器、絲杠、編碼器等構(gòu)成。